可以通过书面通知、面谈或电话与挂靠公司负责人确认退出意向。确保账目清晰无误，避免后续纠纷。可能需要填写一些表格和提供必要的文件，并支付一些相关的费用。
货车挂靠公司退出的具体步骤可能因不同地区和具体情况而有所不同，但通常的一般流程如下：
1. 提前通知：和货车挂靠公司签订的合同中通常有约定退出的要求，一般都需要提前通知挂靠公司，通常是提前一个月或更长时间。可以通过书面通知、面谈或电话与挂靠公司负责人确认退出意向。
2. 清算财务：在退出之前，需要和挂靠公司的会计师或财务部门核对和结算货车挂靠期间的费用、收入和成本。确保账目清晰无误，避免后续纠纷。
3. 归还牌照和手续办理：按照当地交通管理部门的规定，归还货车牌照和其他相关手续。可能需要填写一些表格和提供必要的文件，并支付一些相关的费用。
4. 取回相关证件和文件：确保自己在挂靠公司期间提交的所有文件、证件和档案已经退还给自己，确保自己的个人资料和隐私得到保护。
5. 终止合同和协议：和挂靠公司签订的合同和协议需要正式终止，可以通过书面形式提出终止要求，并与挂靠公司协商处理相关的终止事宜和责任。
6. 清空场地和装备：如果自己在挂靠公司期间使用了挂靠公司的场地、设备或其他资源，需要在退出之前将其交还给挂靠公司，并确保没有遗漏。
以上是一般的退出步骤，具体操作需要根据合同和当地法规来执行。如果有任何疑问或纠纷，建议咨询专业机构或法律顾问以获得更准确和具体的指导。